До крепоста се стига от Асеновград по пътя за с. Яворово /родното място на Николай Хайтов /1919 – 2002//. 

Първи писмени сведения за крепоста се намират в Устава на Бачковския манастир, където е наречена "укрепеното селище Петрич". 

През Средновековието Асеновата крепост претърпява няколко строителни периода, като най-значителен е този от ХІІІ в., дело на цар Иван Асен ІІ. 

Голямото строителство от това време се подкрепя и от археологическите проучвания - разкрити са основите на крепостни стени, феодален замък, 30 помещения и 3 водохранилища.

При наследниците на Иван Асен ІІ крепостта отново попада във византийски ръце, но през 1344 г. при цар Иван Александър окончателно е присъединена към българската държава. 

След падането на България под турско иго тя загубва стратегическото си значение на гранична крепост.

Крепостта е възстановена от Иван-Асен ІІ след битката при Клокотница през 1230 г.,

за което свидетелства каменен надпис от осем реда:”В година 1231, индиктион 4, от бога въздигнатия цар Асен, цар на българите и гърците, също и на други страни, въздигна Алексия Севаста и изгради тази крепост.Това е един от трите запазени надписа от 1231 г., което дава основание крепостта да бъде наречена Асенова, а града - Асеновград още през 1934 г.През 1354 цар Иван Александър обновява крепостта и личният му печат е изсечен отдясно на надписа на Иван-Асен ІІ.”

Най-голямата забележителност на крепостта, останала до наши дни е църквата "Св. Богородица Петричка" /ХІІІ в./. Тя е двуетажна, кръстокуполна, еднокорабна, с широк притвор, над който се издига голяма четвъртита кула. 

Архитектурното изящество, декоративната пластична украса на южната фасада, както и уникалните стенописи /ХІV в./, запазени отчасти в наоса, причисляват храма към най-добрите образци на средновековното българско църковно строителство по нашите земи.